현대오토에버, 실내 주차장 지도 구축 기술 개발

[스마트에프엔=박재훈 기자]현대오토에버가 2일 실내 주차장 지도 구축 기술을 개발했다고 밝혔다.

현대오토에버는 차량 내비게이션의 주차장 안내 서비스가 확대되는 추세에 맞춰 서비스운영에 필요한 실내 주차장 지도를 효율적으로 구축 및 업데이트하는 기술을 소개했다.

실내 주차장 지도는 아파트, 대형 쇼핑몰같은 넓은 주차장의 시설에서 경로와 위치를 운전자에게 안내하기 위해서 사용된다. 지도는 가용 주차면 수, 엘리베이터 위치, 출입구 정보같은 편의 기능을 제공하기 위한 정보를 담고 있는 것이 특징이다.

현대오토에버는 효율적인 실내 주차장 지도 구축을 위해 ‘실내 조사 시스템’을 만들고, 이 시스템을 통해 얻은 정보를 지도로 가공할 수 있는 ‘실내 조사 솔루션’도 함께 개발했다.

실내 조사 시스템은 차량에 탈부착 가능한 형태의 하드웨어로 구현되며 △54채널 카메라 △라이다(LiDAR) △GNSS (Global Navigation Satellite System) △IMU (Inertial Measurement Unit) △DMI (Distance Measuring Instrument) 등 다양한 센서를 통해 실내 주차장에서 위치를 파악하고 주변 정보를 수집한다.

실내 조사 솔루션은 실내 조사 시스템에서 얻은 데이터를 토대로 지도를 만들기 위한 소프트웨어다. 솔루션에는 △실시간 센서 데이터 수집 툴 △실내 매핑 장비 위치 추정 소프트웨어 △IMU 위치 오차 보정 소프트웨어 △3차원 데이터 생성 및 후처리 소프트웨어 등이 포함되어 있다.

실내 주차장 지도의 구축은 실내 조사 시스템을 장착하고 있는 차량이 설정된 조사 경로에 맞춰 실내 주차장을 주행한다. 이후 주행중 얻은 ROS (Robot Operating System) 기반으로 데이터를 수집하고, SLAM (Simultaneous localization and mapping) 방식으로 데이터를 가공한다.

SLAM은 ‘동시적 위치 추정 및 지도 작성’이라는 의미로 이동 중 센서를 통해 주변 환경 지도를 작성하고, 환경 지도에서 센서 위치를 추적하며 지도 작성을 이어가는 방식이다.

실내 조사 시스템이 수집한 데이터는 실내 조사 솔루션을 통해 가공되고 3차원 데이터를 기반으로 공간을 모델링한다. 모델링된 공간에 조사 중 파악한 주차장 노면과 벽면 표시, 표지판 등 다양한 정보를 추가하면 지도가 완성되게 된다.

완성된 지도는 오차 범위 1m 이내의 정확성을 보이며, 직접 조사방식으로 도면기반보다 정확하다. 또한 아웃소싱을 통한 현장조사 대비 낮은 비용으로 지도를 구축할뿐만 아니라 변화에도 빠르게 대응한다는 장점이 있다.

이 기술은 앞으로 실내 주차장을 넘어 실내 지도 전반에 응용될 수도 있다. 실내 지도는 스마트 팩토리나 사무용 빌딩의 안전 관제 및 모니터링에도 활용할 수 있고 실내에서 이동하는 로봇의 이동 경로 관제 등에도 이용할 수 있을 것으로 기대된다.

박재훈 기자 isk03236@smartfn.co.kr